Продаются процессоры Штрих-ФР-К под ЕГАИС

Робот-пылесос в быту – игрушка или помощник? Часть IV, Робот-пылесос iClebo YCR-M05-20.

Робот-пылесос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, вид сверху.
Робот-пылесос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, вид сверху.

 

Робот-пылесос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, вид снизу
Робот-пылесос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, вид снизу.

 

 Внешний вид.

Классический робот-пылесос, при стандартных габаритах для такого устройства. Щеток для уборки мусора аж 3 штуки – все ворсяного типа. Спереди дуга полумесяц для механических датчиков удара. Особенностью конструкции, является отсутствие защитной панели оптических датчиков, немного нестандартный ход для роботов-пылесосов. Производитель робота-пылесоса заявлена корейская фирма Yujin Robot, но подобную модель можно увидеть у Miele, а конкретно в виде модели Miele SJQL0 Scout RX1, кто у кого срисовал конструкцию неясно. Но продуманность конструкции и алгоритм работы iClebo YCR-M05-20 вызывает заслуженное уважение.

 

 Внутреннее устройство.

Устройство iClebo YCR-M05-20 хоть и классическое, но имеет и некоторые отличия от более дешевых собратьев

Робот-пылесос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, со снятой крышкой и материнской платой.
Робот-пылесос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, со снятой крышкой и материнской платой.

Как можно увидеть, конструктив просто изобилует разными датчиками и механизмами, поэтому рассмотрим их все сразу.

Устройство робота-пылесоса Yujin Robot iClebo YCR-M05-20.
Устройство робота-пылесоса Yujin Robot iClebo YCR-M05-20.

На представленном фото:

  1. «Волшебный» микропереключатель, его можно нажать не разбирая робота, при этом он надежно скрыт от постороннего взгляда, на материнской плате подписан MOPSW.
  2. Датчик отсутствия контейнера для мусора, на материнской плате подписан DUST BOX.
  3. Компрессор, на материнской плате подписан VACCUM.
  4. Мотор с редуктором привода основной щетки, на материнской плате подписан MAIN BRUSH.
  5. Независимый колесный привод, мотор+редуктор, на материнской плате подписан LEFT/RIGHT WHEEL.
  6. Плата ориентации в пространстве с трех осевым гироскопом, на материнской плате подписан GYRO.
  7. Датчики парковки, три фототранзистора обеспечивают уверенную парковку на базу.
  8. Привод боковых щеток для очистки углов, на материнской плате подписан LEFT/RIGHT BRUSH
  9. Механические датчики столкновения, кроме боковых датчиков присутствует датчик лобового удара.
  10. Датчик Холла, следит за вращением малого колеса

 

 Система сбора мусора.

Контейнер для сбора мусора является корпусным элементом, удобно снимается и легко очищается, допускает промывку водой.

Контейнер для сбора мусора.
Контейнер для сбора мусора.

Особенностью конструкции является неприятный момент, при снятии контейнера возможно просыпание пыли на пол, с гребешков корпуса контейнера.   

Фильтр контейнера
Фильтр контейнера.

Фильтр у робота-пылесоса совмещенный, и содержит фильтры тонкой и грубой очистки.

Компрессор пылесоса.
Компрессор пылесоса.

Особо в воздушных компрессорах не разбираемся, но крыльчатка установлена поперек воздуховода, что нас как неспециалистов по аэродинамике удивило. Двигатель коллекторного типа, выдает большие обороты, а значит хорошую тягу.
Тракт сбора крупного мусора сделан солидно, две щетки вертолетного типа для закидывания мусора из углов под основную щетку, которая эффективно закидывает мусор под мусоросборник.

Привод боковых щеток.
Привод боковых щеток.

Особенностью боковых щеток, является тот факт, что левую с правой перепутать в принципе нельзя, так как защелки имеют разный конструктив. К неприятным моментам относится защелка фиксатор, легко защелкивается и имеет большой шанс на поломку при извлечении, а так как щетки имеют тенденцию наматывать на ось волосы, то рекомендуемое снятие щеток раз в полгода жизненная необходимость.

Основная щетка для сбора мусора с пола, контейнер для мусоря снят.
Основная щетка для сбора мусора с пола, контейнер для мусоря снят.

Основная щетка имеет тенденцию наматывать волосы, но это компенсируется удобной конструкцией фиксации щетки, и соответственно простой чисткой щетки.

 

 Система транспортировки.

Система транспортировки, классическая для роботов-пылесосов, независимая, с самостоятельным приводом на каждое колесо. Каждое колесо имеет механический концевой датчик вывешивания.

Колесо редуктор, под пластиковым колпачком срыт датчик оборотов
Колесо редуктор, под пластиковым колпачком срыт датчик оборотов.

Коллекторный мотор имеет на оси магнитный диск и в качестве датчика вращения используется датчик Холла.

Третье колесо, выполнено из пластика и не имеет только одну ось вращения.
Третье колесо, выполнено из пластика и имеет только одну ось вращения.

Третье колесо имеет только одну степень свободы, зато оснащено магнитным диском и обороты контролируются датчиком Холла.

 

 Датчики.

Отсутствие башенки для ИК приемника пульта управления озадачило, так как пульт в комплекте есть. 

Окно ИК датчика для пульта управления, как можно убедиться на практике, можно обойтись без башенки датчика.
Окно ИК датчика для пульта управления, как можно убедиться на практике, можно обойтись без башенки датчика.

ИК датчик удалось обнаружить только после разборки, он расположен прямо на плате и выходит наружу через окно в панели управления.

Блок датчиков, правая сторона.
Блок датчиков, правая сторона.

На представленном фото

  1. Механический датчик вывешивания ведущего колеса.
  2. Механический датчик бокового удара.
  3. Оптический датчик предотвращения падения со ступенек.
  4. Оптический датчик препятствующий столкновению.
  5. ИК датчик парковки на базу.

Комплект датчики 2-5 представлен в трех точках по бокам и спереди, датчик 1 представлен только по бокам.

Датчик падения.
Датчик падения.

Особенностью установки оптических датчиков является отсутствие защитного стекла над датчиками. Неоднозначное решение, с одной стороны датчики запылятся быстрее, с другой стороны датчики может почистить даже домохозяйка при помощи ватной палочки.

Датчики вращения всех трех колес вообще не нуждаются в чистке, так как выполнены на датчиках Холла.

Датчик вращения переднего колеса
Датчик вращения переднего колеса.

Несмотря на относительную простоту реализации, датчики Холла довольно редко используются в дешёвых конструкциях.

Датчик виртуальной стены.
Датчик виртуальной стены.

В качестве виртуальной стены используется магнитная лента, поэтому неудивительно, что ее датчиком является датчик Холла.

Видеокамера, для ориентации в пространстве.
Видеокамера, для ориентации в пространстве.

Назначение камеры понять не удалось, предполагается, что при помощи нее происходит ориентация робота по потолку.

Трехосевой датчик ориентации в пространстве.
Трехосевой датчик ориентации в пространстве.

К ориентации и картографии в роботе серьезный подход, датчик L3G4200D используется в серьезном оборудовании.

Итого по датчикам

  • Оптические датчики предотвращения удара - 3шт.
  • Механические датчики удара - 3 шт.
  • Механический датчик контейнера для пыли – 1 шт.
  • Механический датчик вывешивания колес – 2 шт.
  • Оптический датчик предотвращения падения с высоты – 3шт.
  • Датчики вращения колес (датчики Холла) - 3 шт.
  • Датчик виртуальной стены (датчик Холла) - 1 шт.
  • ИК датчики парковки на базу – 3 шт.
  • Видеокамера для ориентации по потолку – 1 шт.
  • Трехосевой гироскоп – 1 шт.

 

 Аккумулятор.

Lithium-ion аккумулятор YCR-M05 14,8В 2000мАч.
Lithium-ion аккумулятор YCR-M05 14,8В 2000мАч.

В роботе используется Li-ion аккумулятор, со всеми своими плюсами, и практически отсутствием минусов.  Малые габариты, отсутствие потребностей в уходе, высокая эксплуатационная надежность.

 

 Электроника.

Материнская плата.
Материнская плата.

Мощный процессор ARM ST STN3232F103VCT6 и плата с весьма неплохим обвесом, больше напоминает конструктор, чем готовое изделие. Посудите сами разъемы для взаимодействия со средой разработки просто поражают своим обилием – DEBUG, USB, CHR ISP, JTAG. Абсолютно не удивимся если существует возможность доступа к программированию процессора через ИК датчики.     

 

 Эксплуатация.

Несмотря на встроенную систему картографирования мощный аккумулятор робот-пылесос не в состоянии справится полуторкой. Для уборки в спальне приходится запирать пылесос в спальне, для уборки кухни и прихожей приходится запирать спальню. Пылесос практически не проходит по одному и тому же месту дважды, при этом в углах может пройти и по два три раза. Провода брошенные на полу представляют серьёзную угрозу, так как запутывание происходит со 100% вероятностью. Использование пылесоса дает представление о том сколько пыли за день скапливается на полу. Качество сбора пыли с мусора достойное, при запуске сразу после уборки второй раз – пыли в контейнере для мусора практически нет. Конструкция контейнера для мусора допускает выпадению пыли с зубцов гребенки, зато высыпать пыль из контейнера очень удобно. Возможность влажной уборки даже не рассматривалась, вытереть пол в квартире влажной тряпочкой в четверть носового платка – это мягко говоря нелогично. Таймер так же не используется, так как перед уборкой желательно очищать пол от проводов и сложной мебели в виде стульев. По сравнению с другими пылесосами, например Panda X500 Pet Series, слишком шумный, скорее всего шум из-за редукторов, их в роботе аж 5 штук. Уход за пылесосом хоть и частый, но не требует инструмента, так как датчики открытого типа, то загрязняются относительно быстро раз в месяц, желательно чистить датчики, для сравнения в Panda X500 Pet Series датчики надо чистить раз в полгода. С другой стороны, чистка датчиков происходит без инструмента, достаточно ватной палочки, в то время как в пылесосах с защитным кожухом необходимо откручивать кожух, а значит требуется разбирать пылесос, хоть и не полностью, но все же разбирать.

Субъективная оценка.

Минусы.

Извлечение контейнера для мусора может сопровождаться высыпанием пыли.

Не смотря на встроенную систему картографирования, робот в состоянии заблудиться даже в полуторке.

Шумный, по сравнению с другими пылесосами.

Датчики открытого типа, быстрее пылятся.

Отсутствие системы работы с маячками, не позволяет убирать более одной комнаты за одну уборку.

 

Плюсы.

Увеличенный ресурс деталей за счет прохода по грязному участку только один раз.

Встроенная систем картографирования, пылесос не трогает уже пропылесосенные участки.

Li-ion аккумулятор не требует ухода и имеет малые массогабаритные показатели.

Оптические датчики открытого типа, чистка датчиков не требует специального инструмента.

Три датчика парковки, позволяют парковаться на базу с первой попытки.

Виртуальная стена в виде магнитной полосы, а значит не требуются батарейки для виртуальной стены.

Обилие разъемов для программирования допускает апгрейт прошивки.