Продаются процессоры Штрих-ФР-К под ЕГАИС

Робот-пылесос в быту – игрушка или помощник? Часть IV, Panda X500 Pet Series.

Робот-пылесос Panda X500 Pet Series, вид сверху
Робот-пылесос Panda X500 Pet Series, вид сверху

 

Робот-пылесос Panda X500 Pet Series, вид снизу
Робот-пылесос Panda X500 Pet Series, вид снизу

Внешний вид.

Нового пылесоса не нашлось, рассматриваемый робот-пылесос имеет следы эксплуатации.  Первое впечатление, что китайцы сэкономили на щетке для закидывания крупного мусора в контейнер, однако именно эта щетка забивается волосами, скорее всего именно этот аргумент был решающим для отказа от нее. Вид сверху вызывает четкие ассоциации с iRobot Roomba880 по характерной башенке с фототранзистором на корпусе, два боковых крыла датчиков удара, защитный кожух датчиков с характерной прорезью в стиле робота полицейского из одноименного фильма. 

 

Система сбора мусора.

Не смотря на неблагозвучное название, система является самым сердцем любого робота-пылесоса, смысл всей навороченной электроники управления пылесосом, если основная функция – собирать пыль, выполняется неудовлетворительно.

Контейнер для мусора, имеет установку сверху.
Контейнер для мусора, имеет установку сверху.

Контейнер для сбора мусора установлен сверху под откидывающейся крышкой с весьма хилой и не практичной защелкой.

Компрессор пылесоса, циклонного типа.
Компрессор пылесоса, циклонного типа.

Тягу для всасывания пыли обеспечивает небольшой коллекторный двигатель. Позволяющий развивать большие обороты крыльчатки.

Контейнер для сбора мусора, два фильтра грубой(1) и тонкой(2) очистки стоят на страже чистоты.
Контейнер для сбора мусора, два фильтра грубой(1) и тонкой(2) очистки стоят на страже чистоты.

Контейнер для сбора мусора имеет два фильтра, фильтр грубой очистки в виде мелкой сетки играет роль защитного кожуха от просыпания пыли и мусора, ему на помощь приходит защитная шторка на втягивающем отверстии, которая автоматически закрывается при отсутствии тяги от компрессора. Из приятных моментов – фильтр грубой очистки можно промывать. Фильтр тонкой очистки имеет большую поверхность за счет гофрированного вида, но периодически требует продувки (замены). 

Тракт сбора мусора и пыли.
Тракт сбора мусора и пыли.

У пылесоса для сбора крупного мусора имеются две щетки вертолетного типа, приводимые в движение коллекторными электромоторами, кроме того для создания большей тяги имеется резиновый буртик для дополнительного сбора мусора и пыли.

Коллекторные электромоторы привода щеток для сбора мусора.
Коллекторные электромоторы привода щеток для сбора мусора.

 

Плата управления электромотора, только цепи фильтра
Плата управления электромотора, только цепи фильтра

Коллекторные электромоторы имеют обвязку в виде фильтров, токовые датчики определяющие запутывание щетки о провода скорее всего расположены на плате. О наличие датчиков вращения щеток косвенно говорят ошибки E07 (левая) и E08 (правая)

 

 Система транспортировки.

Транспортировка робота пылесоса осуществляется за счет двух независимых колёсных приводов.

Левое колесо-мотор, хорошо виден концевой выключатель вывешивания колеса. 
Левое колесо-мотор, хорошо виден концевой выключатель вывешивания колеса.

 

Колесный привод, помимо редуктора на борту есть реперный диск и концевой выключатель. 
Колесный привод, помимо редуктора на борту есть реперный диск и концевой выключатель.

Колесный привод имеет коллекторный электромотор с мощным редуктором. Колесо имеет резиновое покрытие, которое не оставляет на поверхности пола следов. Электромотор колеса имеет счетчик оборотов, скорее всего именно по реперному диску и происходит навигация робота. Автономность в управлении обоими колесами позволяет роботу разворачиваться на месте.

Переднее колесо, свободно вращается на 360 градусов.
Переднее колесо, свободно вращается на 360 градусов.

Третьей точкой опоры является маленькое резиновое колесо, свободно вращающееся на 360 градусов. Основной задачей колеса является не мешать передвижению робота, как по прямой, так и при разворотах.

 

 Датчики.

Датчиков у робота много, но тут как раз тот случай, лучше больше, чем меньше. Обилие датчиков имеет обратную сторону медали, для чистки требуется больше времени. Датчики делятся на два типа, механические и оптические. Если механические датчики не нуждаются в чистке, то оптические датчики требуют тщательного ухода.

Датчики столкновения, механический (1), оптический (2), китайская экономия – отсутствие датчиков(3)
Датчики столкновения, механический (1), оптический (2), китайская экономия – отсутствие датчиков(3)

Датчики столкновения с препятствиями, задача датчиков препятствовать столкновению довольно тяжелого пылесоса с препятствием и тем самым защитить мебель от повреждений. Благодаря оптическим датчикам робот останавливается перед мебелью(стеной) без удара об препятствие. Механические датчики работают от прикосновения с препятствием, и решают две задачи - препятствуют более сильному удару о препятствие и работают с препятствиями которые не обнаружили оптические датчики, например ножки стола, круглую мебель острые углы. На борту 5 установленных оптопар и 2 оптопары, которые китайские сборщики «забыли» поставить. Механические датчики не являются анахронизмом, а дублируют работу датчиков столкновения в случае если оптические датчики забились пылью или предмет слишком сложен для оптических датчиков.

Датчики закрыты защитным светофильтром в виде шлема робота-полицейского из фильма.
Датчики закрыты защитным светофильтром в виде шлема робота-полицейского из фильма.

Светофильтр с одной стороны обеспечивает более стабильную работу оптических датчиков, с другой стороны неприятно мешают чистке оптических датчиков столкновения.  

Датчик падения со ступенек.
Датчик падения со ступенек.

Датчики падения со ступенек препятствуют падению робота пылесоса с высотных препятствий в виде ступенек или прочих ям. 4 оптических датчика падения продублированы двумя механическими, установленные непосредственно на колесах, такая перестраховка позволяет защитить робот от падения в случае отказа оптических датчиков. Датчики защищены от пыли пластиковой прозрачной пленкой.      

Датчик чистоты всасывающего отверстия.
Датчик чистоты всасывающего отверстия.

Для исключения вероятности попадания крупного предмета в пылезаборник, например фантик от конфетки. Предположительно является датчиком уровня загрязненности участка пола. 

Датчик виртуальной стены, но судя по некоторым признакам, информационный.
Датчик виртуальной стены, но судя по некоторым признакам, информационный.

Датчик – башенка, предназначен для ориентации по датчикам выставленным виртуальной стеной. На роботе пылесосе установлен приемник фототранзистор, а вот на виртуальной стене стоит излучатель.  Линза излучателя (приемника) выполнена в виде конусной линзы позволяющая осуществлять обзор на 360 градусов. Некоторые признаки указывают на факт информационного обмена по этому каналу.

 

 Аккумулятор.

Аккумулятор Ni-MH, на 2 Ач*14,5В
Аккумулятор Ni-MH, на 2 Ач*14,5В

Никель-металл-гидридный аккумулятор на 2Ач дает все плюсы и минусы этого типа аккумулятора.  Использование Ni-MH аккумуляторов предполагает интеллектуальное зарядное устройство, но без схемы трудно утверждать есть или нет подобное устройство на борту робота-пылесоса. В любом случае Ni-MH аккумуляторы хоть и подвержены эффекту памяти, но в незначительной мере, а значит они могут обеспечить до 1000 разрядно-зарядных циклов при глубине разряда 80% и имеют срок службы от 3 до 5 лет. Формально - это означает, использовать робот пылесос надо не менее 1 раза в неделю, в противном случае аккумулятор отслужит не более 1 года. Учитывая аж 12 штук аккумуляторов в сборке - предположительный срок службы сборки аккумуляторов 2-3 года или 400-600 циклов разрядно-зарядных циклов.

 

 Электроника

Схем в интернете найти не удалось, есть только внешний вид материнской платы.

Плата управления роботом.
Плата управления роботом.

Мощный 32 битный процессор ARM Cortex STM32F103V8T6 является сердцем робота, однако при наличии кучи интерфейсов у процессора, разъема для обновления ПО не обнаружено.

Плата управления виртуальной стеной
Плата управления виртуальной стеной

Даже для управления виртуальной стеной с двумя излучателями стоит микроконтроллер EM78P173.

 

 Эксплуатация.

Как и предполагалось, у робота практически отсутствует ориентация в пространстве. Скорость передвижения явно выше чем у более дорогих коллег, да и щетки вращаются заметно быстрее. Алгоритм работы не удалось понять, но сложилось впечатление, что возвращение на базу происходит не по окончанию уборки, а по близкому разряду аккумулятора. Некоторые участки проходились роботом-пылесоса по 7-10!!! раз. На некоторых участках пылесос вертелся на месте с непонятной причине, то ли изображал усердие на более грязном участке, то ли просто в алгоритме заложено вращение на месте при столкновении с двумя препятствиями одновременно, так как вращение наблюдалось в основном в углах. Мебель неквадратной конфигурации не отрабатывается оптическими датчиками и робот довольно сильно ударяется о такую мебель. Комната в 20 метров убирается около 70 !!! минут, еще 4 минуты ушло на возращение робота на базу, из которых почти 1!!! минуту происходила стыковка с базой. Отсутствие системы навигации и проблема возврата на базу решена давно забытым алгоритмом по выходу из лабиринта - правилом левой руки. Робот начинает раскручиваться по спирали пока не упрется в стену, а дальше следует вдоль стены держась ее левым боком, до зоны базы, которая установлена у стены. Логично предположить, если поставить базу по центру комнаты, то робот скорее всего ее не найдет. Не смотря на 5 работающих электромоторов пылесос относительно тихий, шум компрессора нераздражающий. После некоторого времени эксплуатации крышка имеет царапины от низкой мебели. На удивление быстро садятся батарейки на виртуальной стене, что очень странно, учитывая всего два излучающих светодиода.

Царапины на корпусе от слишком низкой мебели.
Царапины на корпусе от слишком низкой мебели.

 

Субъективная оценка

Минусы.

  • Слишком большие временные показатели уборки, явно неудовлетворительные.
  • Парковка на базу происходит очень неуверенно.
  • Оптические датчики не отрабатывают круглую мебель.
  • Ориентация в пространстве не замечена

Плюсы.

  • Высокая скорость передвижения.
  • Тщательная уборка мест, у которых робот столкнулся одновременно с двумя препятствиями
  • Удачная конструкция контейнера для мусора, отсутствует возможность просыпать мусор при извлечении из пылесоса.
     

 

Комментарии

http://www.taker.im/review/86

http://www.taker.im/review/8650-umnaya-WiFi-rozetka-WiWo-S20-ot-ORVIBO-o...
Вот ещё одна расчленёнка )))

По поводу больших временных

По поводу больших временных показателей уборки. Этот трудяга бегает по моей квартире 55 кв.м уже больше года. Вопрос о времени и шуме вообще не стоит, т.к. он работает тогда, когда никого нет дома. Прихожу домой, смотрю - он заряжается. Значит работу свою он сделал. С первого раза конечно не все чисто убирает, но за неделю всю квартиру вылижет.

В принципе аналогично,

В принципе аналогично, пылесос запускается только в отсутствие людей в помещении, как таковые временные параметры уборки некритичны, но и не отметить мы их тоже не смогли.